瑜伽是对身体加以自律,学习经典,和对神的顺服。目的是促进冥想,除去障碍的根源。无知、我执、迷恋、厌弃、贪求,是生命的五种障碍。无知是其余几项的温床,无论是沉睡的、轻微的、可构成障碍的还是激烈的。我执是知觉者将自己认同于知觉的能力。迷恋是对欲望的追逐。