婉儿进入我国的具体时间是公元67年，瑜伽据说起源于公元前2500年甚至更早的古印度大陆。瑜伽最早是随着佛教传入而传入我国的，而YOGA的汉语音译瑜伽最早也是出现在汉译佛教经典中。
瑜伽传入中国是随着佛教的传入而传入的，而 YOGA 的汉语音译瑜伽最早也是出现在汉译佛教经典中，公元 64 年东汉汉明帝梦见佛祖，后派人去西域取经迎法，回来已经是公元 67 年了。唐代贞观年间，玄奘西行求佛法，贞观五年，玄奘到达纳兰陀寺拜戒贤为师，得以传授《瑜伽论》。
瑜伽在佛教中属于修持三学“戒、定、慧”中的“定”的范畴。“定”，就是“禅定”，也是“止观”，就是瑜伽修持。
瑜伽随着佛教的传入而传入,而 YOGA 的汉语音译“瑜伽”最早也是出现在汉译佛教经典中。
瑜伽是古印度各宗派对自我调制以锻炼身心的功夫的统称，印度佛教亦称禅定为瑜伽，修禅定者被称做瑜伽行者、瑜伽师、瑜伽士（男性）、瑜伽尼（女性）。
印度大乘佛教时期的中后期，出现瑜伽行派，而唐玄奘主要在这一时期入印求法，归国后创建了唯识宗，其理论思想根基主要来源于印度瑜伽行派。 玄奘大事的高徒窥基在《唯识记述》首次解释“瑜伽，义为相应，有与境、行、理、果、所化机感相应五种义”。
中唐以后，瑜伽一词多见于佛教著论中，但称禅定为瑜伽者仍不多见（密宗除外），宋元以后，瑜伽专用于称密宗，密宗僧被称为“瑜伽僧”由明太祖敕为定制。
在印度，至今仍将各种修炼方法统称为瑜伽。 瑜伽一词在欧美早以被人熟知，而我国则是最近几年才渐渐流传开来，985 年-2000 年，中央电视台播出一档“惠兰瑜伽”的节目，瑜伽才被大众渐渐熟知。
